Heterodontosaurus tucki était un frêle mais rapide dinosaure ornithiscien qui mesurait environ 1 m (3 pi) de longueur.

Il n'existe qu'une seule espèce dans ce genre : H. tucki, qui a été décrite en 1962. Le nom de ce genre se compose de plusieurs mots grecs signifiant « lézard aux dents différentes ».

Ce dinosaure est en effet doté d'une dentition hors du commun. Contrairement à la plupart des dinosaures qui possèdent un seul type de dents, Heterodontosaurus en présente trois :

• de petites dents à l'avant de la mâchoire, vraisemblablement pour couper la végétation;
• une paire de canines ressemblant à des défenses, dont la fonction nous échappe. Les scientifiques pensent que ces dents pouvaient servir à se défendre et certains ont émis l'hypothèse qu'elles étaient l'apanage des mâles.
• une série de dents spécialisées pour la mastication à l'arrière.

Heterodontosaurus vivait il y a environ 200 millions d'années, pendant le Jurassique précoce, dans ce qui est aujourd'hui l'Afrique du Sud.